A cerimónia da investidura iniciava-se com a velada de armas, na igreja, prosseguia com as formalidades da entrega das armas e dos pertences do cavaleiro e terminava com a exibição num torneio de perícia e destreza no manejo do cavalo e das armas. Escolhia-se de preferência um dia de grande festa litúrgica, designadamente o Natal, a Páscoa, a Ascensão, o Pentecostes, etc.; nos séculos XIV e XV, porém, tornaram-se frequentes as investiduras como que em promoção, após os feitos relevantes de uma guerra, quando não no próprio campo de batalha. Os infantes D. Duarte, D. Pedro e D. Henrique, que acompanharam D. João I na expedição a Ceuta, foram por este armados cavaleiros após a conquista da cidade, cada um dos quais, por seu turno, investiu na cavalaria os fidalgos «de sua quadrilha», na expressão de Gomes Eanes de Zurara.